De geschiedenis van het boogschieten gaat terug tot in de prehistorie. Archeologen vermoeden dat zo’n 15.000 jaar geleden de eerste pijl uit een boog weg vloog, maar de eerste echte bewijzen die ooit zijn gevonden dateren van tussen de 10.000 en 11.000 jaar oud. De boog werd waarschijnlijk eerst voor jagen gebruikt en later als een wapen. In de prehistorie werd boogschieten op elk continent bedreven (behalve Australie).
In de klassieke oudheid werd de boog veelvuldig gebruikt. Beschavingen als de oude Grieken en Romeinen hadden al enorm veel schutters in hun legers. Pijlen waren zeer destructief tegen grote menigten en het gebruik van schutters kon al snel leiden tot een overwinning. Griekse goden zoals Apollo worden vaak afgebeeld met een handboog evenals Griekse helden als Odysseus. In de Odyssee wordt beschreven dat Odysseus een boog had die alleen hij kon spannen.
In de middeleeuwen steeg de waarde van boogschieten op het slagveld gestaag. Bekend zijn vooral de Mongolen die het boogschieten vanaf de rug van het paard perfectioneerden en dit gebruikten om de Aziatische steppes en Oost-Europa te domineren. Ze vuurden terwijl ze het doelwit naderden, draaiden zich om in het zadel en vuurden nog een keer terwijl ze wegreden.
Tijdens de Honderdjarige Oorlog was vooral de longbow populair. De Engelsen perfectioneerden het boogschieten te voet waarbij zij een longbow gebruikte. Schutters werden vanaf de kinderleeftijd getraind om tegenstanders op grote afstand te kunnen treffen. Ook de kruisboog was erg populair tijdens de middeleeuwen. Het duurde namelijk relatief lang om een longbowschutter te trainen terwijl voor de kruisboog maar een korte training nodig was. De kruisboog was bovendien krachtiger dan de meeste longbows. Nadeel was wel het feit dat het vrij lang duurde om de kruisboog te herladen.
De introductie van vuurwapens zorgde ervoor dat de boog langzaam maar zeker van het slagveld verdween. Een geweer kon zo door een schild heen gaan en vergde weinig training. Vroege vuurwapens waren echter nog lange tijd minder effectief dan een goed getrainde longbowschutter. Tegenwoordig wordt het boogschieten vooral als sport beoefend.